一种基于ROS平台的轮式智能机器人的设计与实现
叶培大创新创业学院
ROS(Robot Operating System)是一款开源的、通用的机器人软件的开发平台，是世界上应用范围最广的通用机器人软件开发平台。ROS的首要任务就是为机器人提供一个标准化、开源的编程框架，以便在各种现实和虚拟环境中实现机器人控制。ROS目前的软件已经涵盖了导航定位（SLAM）、3D物体识别、运动规划、多关节机械臂运动控制、机器学习等。
本课题主要内容包括：
设计智能轮式机器人系统，该系统应包括STM32控制器、倾角传感器、绝对/增量式编码器、Kinect深度摄像头、直流电机及驱动器等模块；编写基于STM32的底层电机控制器和与ROS上位机的接口；搭建基于ROS的轮式智能机器人仿真环境；完成机器人自主导航、路径规划等控制算法。
课题目标为：
1、 设计智能轮式机器人三维模型，搭建硬件系统；
2、 编写基于STM32的底层电机控制程序和与上位机的通信程序；
3、 搭建基于ROS的智能轮式机器人仿真环境；
4、 完成机器人导航、路径规划等控制算法。
