补立项申请已提交 创新训练 520计算机科学技术 机器人未定级

多模态全场定位系统的研究旨在提升移动机器人，尤其是在复杂环境中的定位精度与可靠性。定位是移动机器人最关键的能力之一，而单一传感器往往难以应对各种复杂环境的挑战。为此，通常采用多传感器融合的方法，充分利用不同传感器的互补优势及冗余性。例如，激光雷达不受光照条件或视觉特征不足的影响，能够在低光或低纹理的环境中保持稳定，而这些环境常常导致视觉惯性里程计（VIO）系统失效。同时，相机不仅能实现环路闭合，还能通过与激光雷达点云的结合，增强深度估计的精度。基于这些优势，多模态系统将相机、激光雷达、编码器和IMU（惯性测量单元）紧密耦合，以构建更加鲁棒的同时定位与地图构建（SLAM）系统，从而实现更加精准和全面的全场定位能力。