终检评审通过 创新训练 460机械工程 机器人市级

本项目的主要内容为设计出由多个步进电机控制绳盘驱动行走的双足机器人结构。在整体的研究中，我们希望能够通过合理的运动结构设计和软件对不同电机的协调调度来使这样结构机器人的行走运动成为可能。通过模拟人类的肌肉和骨骼结构，让缠绕在绳盘上绳子与关节前后不同位置连接，使电机控制不同位置的电机绳盘转动来模拟人的肌肉收缩，同时在运动结构中合理使用动滑轮装置来降低步进电机的运动负载。同时得益于仿生结构的运动结构，应用这种运动结构下的双足人型机器人在执行行走等运动命令时会更接近与自然人的状态。