终检评审通过 创新训练 460机械工程 机器人市级

为改善当今机械手功能化单一的现状，我们提出可实现快速更换机械臂末端夹持器的构想，以末端夹持器的设计和快速更换接头为主要研究核心。快速更换接头一端与机械臂相连，一端为与末端夹持器相连的特殊结构设计。我们主要准备实现线缆剪刀和电连接器插拔的操作，因此拟定为两接口夹持器和三指手爪状夹持器。两接口夹持器一端与快速更换接头相连接，另一端是有两个相互独立的接口，可与线缆剪刀的操作臂相连接。三指手状夹持器运用于电连接器插拔，手爪一端与快速更换接头连接，一端为三指手爪形，可稳固抓握插拔进行操作；同时，机械臂在连接不同夹持器时，要对夹持器进行识别，接收控制信号，准确高效地完成其相应的任务。主要要解决的问题是快速更换接头的设计和夹持器的设计。