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邮门到户——多传感器融合室内外双场景智能配送机器人

 国际学院

“BUPT’s Gate to Home”-Indoor and Outdoor Intelligent Delivery Robot Based on Multi-sensor Fusion

近年来,应用于生活服务的机器人开始迅速发展,这种机器人可以在设计场景中实现自我定位、导航,以完成一些特定的轻量级任务,目前已经有了很多实际应用案例。根据使用场景可分为室外机器人和室内机器人两种。然而目前两种应用场景仍存在着较大的分割:如快递配送车只能将快递送到单元楼下,无法进入室内上门;酒店机器人难以跨楼宇工作的问题。为了解决机器人室内外应用场景割裂的问题,本项目将利用激光雷达、深度相机、惯性仪等传感器,基于多传感器融合和图像处理算法,充分利用各种传感器的应用特点,一方面寻找硬件规格在室内和室外应用中的平衡,另一方面使用ROS软件框架以、Cartographer、Mask R-CNN等算法包,实现机器人在包含室内外双场景的环境下自主定位和导航。 本项目主要对室内外场景融合进行开创性研究,同时选择合适的已较为成熟的室内和室外导航算法,并针对本项目的配置和目标场景进行优化,最终设计一套涵盖硬件结构和算法流程的一体化解决方案。在项目后期,将利用视图序列、多视几何、边缘计算等方法,尝试对解决方案从鲁棒性、准确性、算力成本等方面进行优化。

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项目信息

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项目负责人

何晔辰2018级 国际学院 电子商务及法律

项目成员

赵盛铭2018级 计算机学院(国家示范性软件学院) 计算机大类

陈浩璞2018级 国际学院 电子商务及法律

指导老师

杨大全信息与通信工程学院 副教授

评审老师

刘书昌国际学院 其他

郭凯国际学院 高级工程师

杨俊俐国际学院 工程师

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该项目暂无荣誉
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